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图海不是有勇无谋的鲁莽军汉，更何况，还有周培公的辅佐呢？王辅臣想的，周培公都早先一一想到了。来到陇东距离平凉城还有最后两百里路，他们就整整走了六天，平静每天才走了三十几里路，让兵士和马匹得到了充分的休息，恢复体力，以便能够在接敌之后有充足的体力进行拼杀。
两万两千大军加上科尔沁四千骑兵一到径河边上，周培公便立即下令全军即刻扎寨结营、埋锅造饭。各营官佐速派哨兵眺望，按区防守，违令者立斩。将令一出，一座座军营，在泾河之滨搭了起来。到了这个位置，接下来也没什么好说的了，王辅臣若是决议抵抗那免不了就是一场大战，不打个你死我活就不会有任何的结果。不过此时清军军中也只有十天的粮草，若是不能在短时间拿下平凉城，结果可能真的会和王辅臣预料的那样，全军溃败。
平凉城中，王辅臣听手下快马探报说清军已经在泾水边安营扎寨，于是便带了龚荣遇、黄九畴等军将亲临径河南岸巡视。于此同时，一支千余人的骑兵被他安排亲信将领黄柏带领着先行渡过泾水到北岸埋伏。王辅臣很快的来到了泾水河边，眼见北岸图海中军大营赫然暴露在前，沿河十里左右两翼平头安寨，不禁诧异。遥遥望见对岸一群兵将簇拥着图海和周培公，也在窥视自家营盘，指指点点地遥望虎墩，便在马上将手一揖，高声叫道：“图将军别来无恙？王辅臣这里请安了！”
“哦！是马鹞子啊！上一次相见咱们还是在一起猜拳喝酒，不想一晃数载，今日竟兵戎相见，真是世事多变啊。看见我身后的大旗了吗？此次前来，皇上封我为抚远大将军。想来这个含义你也应该明白了。王老弟若能弃兵修和、归附朝廷，仍可进爵封侯。国家正在用人之际，切莫磋陀自误啊！老哥哥我这边早已备下羊羔美酒，只盼老弟能过来再次饮酒作乐啊！”
王辅臣先是面无表情然后有微微一笑说道：“呵呵。图将军，时至今日你觉得我还有别的选择吗？此战是非打不可，想来个中缘由你也应该明白，咱们还是回头刀兵相见吧！”
“王辅臣！当今万岁以天下百姓为干城，你王辅臣却想割据平凉作威作福。你不顾民间疾苦，驱四万余疲兵，离家西进，拆民居以为军营、卖民女以充军饷，如此这般，你便有霸王之勇，也难脱乌江自刎的下场！此时图将军好意招降，别不识好歹！”图海身边的参将哈思达最先忍受不住，不由的大声呵骂道。
“哼！你算个什么东西！”说完，王辅臣大手一挥。随即他的身后便箭如飞蝗般对着泾河北岸射去，看到南岸箭雨飞过来，图海等也只好缓缓退下。就在这时，王辅臣大营里突然号炮一响，振威将军黄柏便统率埋伏在千米外上游位置的千余骑兵自西向东跃过泾水杀了过来，冲向图海的左营。
黄柏的这个行动是王辅臣计划好了的，他要用手下的这支精锐骑军来探探图海的虚实，试一试眼前清军的能耐！图海左营的士兵，骤然见对方大队骑兵挥着长刀，红着眼睛大吼大叫地扑了过来。并不抵抗，一个个爬起身来，四散奔逃，把刚刚造好的木寨扔下不管。任凭敌兵推的推、烧的烧，冲得乱七八糟。
黄柏虽然顺利地砸了一座清营，因未能斩将杀人，心犹不足，便率军向东，直攻图海中军大营。那知刚近营盘。便听里边一声炮响，万箭齐发，当头的几十匹战马便被射倒一片，后边的一阵军马便狂跳长嘶不肯向前。黄柏原以本以为箭雨过后，清军必定有骑兵出来与他对阵冲杀，可是，等了许久，见对方仍是猛射不歇，他想一定是敌方急行军至此，立脚未稳，不敢迎战。
可是就待他继续下令冲阵之时，图海的中军大营忽然辕门洞开，随即有三千骑兵潮涌而出分三面包抄过来。双方相距本就极近，这时候更是和快的便交接到一起。红日慢慢西斜，战场上铁骑纵横；战马嘶鸣不断，刀剑挥舞时亮光闪闪。而空中也怒卷着阵阵黄沙，地下流淌满了殷殷鲜血。震天动地的喊杀声，和着战鼓号角，以及步兵们助威的呐喊，令黄柏带领的近千个个心惊胆战，只一刻钟的功夫，战场上便恢复了原来的平静。
三千科尔沁骑兵无论是从数量上还是从战力上都完胜王辅臣的这一千骑兵。这样的结局也在周培公的算计之中，在他看到王辅臣出现在泾水南岸的时候他就已经在密切注意着周边的情况，也正是这份谨慎，才使得他发现了提前埋伏过来的这支骑兵，也刚好就将计就计将之全部消灭。王辅臣麾下本来也没有太多的骑兵，总数也就四千出头而已，这一下子损失了四分之一，当真是心疼的要命。可是没办法，到了这个份上再是气愤也不顶事，于是也只得咬牙切齿的退回了平凉城。
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夜幕降临了，泾河河水还在哗哗的流淌着，在这黑夜里发出阵阵水流的响声。清军的营垒逶迤十余里，星星灯火在黑夜之中闪闪烁烁……偶尔传来一两声号角声和军营中的击柝声，在这不安的黑夜里，显得格外恐怖。突然，泾河下游火光一闪，号炮连大。黄九畴亲自带着两千骠悍的骑兵，呼啸着，呐喊着，冲向清军的左翼。